六足機器人

六足機器人是一種機械車輛能走動的六個腿。由于機器人可以在三條或更多條腿上保持靜態穩定，因此六腳機器人在移動方式上具有很大的靈活性。如果腿變得殘疾，機器人可能仍然可以行走。此外，并非所有機器人腿都需要穩定性。其他腿可以自由到達新的腳位置或操縱有效載荷。

許多六足機器人在生物學上都受到六足動物?運動的啟發。六足動物可用于測試有關昆蟲運動，運動控制和神經生物學的生物學理論。

六足動物的設計在腿部安排上有所不同。受昆蟲啟發的機器人通常是橫向對稱的，例如Carnegie Mellon的RiSE機器人。徑向對稱的六足動物是JPL的?ATHLETE（全地形六角形外星探險者）機器人。

通常，單個腿的自由度范圍為2到6?。六足腳通常是尖的，但也可以貼上粘性材料以幫助攀爬墻壁或輪子，以便機器人在地面平坦時可以快速行駛。

最常見的是，六足動物是由步態控制的，這些步態使機器人可以向前，轉向，甚至可以避開步伐。一些最常見的步態如下：

• 備用三腳架：一次在地面上有3條腿。
• 四足
• 爬行：一次只移動一條腿。

六足動物的步態通常是穩定的，即使在稍微多巖石和不平坦的地形中也是如此。

運動也可能是不步態，這意味著腿部運動的順序不是固定的，而是由計算機根據感測到的環境選擇的。這在崎rock的地形中可能最有用，但是現有的運動計劃技術在計算上非常昂貴。

選擇昆蟲作為模型是因為它們的神經系統比其他動物更簡單。同樣，復雜的行為也可以歸因于少數神經元，并且感覺輸入和運動輸出之間的路徑相對較短。昆蟲的步行行為和神經體系結構可用于改善機器人的運動能力。相反，生物學家可以使用六足動物機器人測試不同的假設。

受生物啟發的六足動物機器人很大程度上取決于用作模型的昆蟲種類。在蟑螂和竹節蟲是兩種最常用的昆蟲種類;?兩者都已在倫理學和神經生理學方面進行了廣泛的研究。目前尚不知道完整的神經系統，因此，模型通常結合不同的昆蟲模型，包括其他昆蟲的模型。

昆蟲的步態通常通過兩種方法獲得：集中式和分散式控制架構。集中控制器直接指定所有分支的過渡，而在分散式架構中，六個節點（分支）在并行網絡中連接；步態由相鄰腿之間的相互作用引起。