人形機器人是機器人內置為類似于其體形人體。該設計可能出于功能目的，例如與人工工具和環境交互，出于實驗目的，例如對兩足動物運動的研究，或出于其他目的。通常，類人機器人具有軀干，頭部，兩條手臂和兩條腿，盡管某些形式的類人機器人可能僅對身體的一部分建模，例如從腰部向上。一些類人機器人還具有設計用于復制人的面部特征（如眼睛和嘴巴）的頭部。安卓是類人機器人，在美學上類似于人。

甲傳感器是測量世界的一些屬性的裝置。作為機器人技術的三大基本要素之一（規劃和控制之外），傳感在機器人范式中起著重要的作用。

可以根據傳感器工作的物理過程或作為輸出提供的測量信息的類型對傳感器進行分類。在這種情況下，使用第二種方法。

本體感受傳感器感應人形的身體和關節的位置，方向和速度。

在人類中，耳石和半圓形的耳道（在內耳中）用于保持平衡和方向。另外，人類使用自己的本體感受傳感器（例如觸摸、肌肉伸展、肢體位置）來幫助他們定向。人形機器人使用加速度計來測量加速度，并可以通過積分來計算速度。傾斜傳感器測量傾斜度；放置在機器人手腳上的力傳感器，用于測量與環境的接觸力；位置傳感器，指示機器人的實際位置（可以通過微分計算速度）或速度傳感器。

觸覺陣列可用于提供觸摸過的數據。的陰影手使用的布置其下方34個tactels陣列聚氨酯上的每個指尖的皮膚。觸覺傳感器還提供有關在機器人和其他物體之間傳遞的力和扭矩的信息。

視覺是指處理來自任何形式的數據，這些形式使用電磁頻譜來產生圖像。在類人機器人中，它用于識別對象并確定其屬性。視覺傳感器的工作方式與人類的眼睛最相似。大多數類人機器人將CCD相機用作視覺傳感器。

聲音傳感器使類人機器人能夠聽到語音和環境聲音，并像人的耳朵一樣發揮作用。麥克風通常用于此任務。

執行器是負責機器人運動的電動機。

類人機器人的構造類似于人類的身體，因此它們使用的執行器的功能類似肌肉和關節，但結構不同。為了獲得與人體運動相同的效果，類人機器人主要使用旋轉致動器。它們可以是電動的、氣動的、液壓的、壓電的或超聲波的。

液壓和電動執行器具有非常嚴格的性能，只能通過使用相對復雜的反饋控制策略使其以順應性的方式起作用。無芯電動執行器更適合于高速和低負荷應用，而液壓執行器在低速和高負荷應用中運行良好。

施加電壓時，壓電執行器產生的小運動具有很高的作用力。它們可用于超精密定位以及在靜態或動態情況下產生和處理高力或高壓力。

超聲波致動器被設計為在超聲波頻率（超過20 kHz）下產生微米級的運動。它們對于控制振動，定位應用和快速切換很有用。

氣動執行器根據氣體的?可壓縮性運行。當它們膨脹時，它們會沿軸膨脹，而當它們收縮時，它們會收縮。如果一端固定，則另一端將沿線性軌跡移動。這些執行器適用于低速和低/中負載應用。在氣動執行器之間有：氣缸、波紋管、氣動發動機、氣動步進馬達和氣動人造肌肉。

在規劃和控制中，類人機器人與其他類型的機器人（如工業機器人）之間的本質區別在于，機器人的運動必須使用腿式運動，尤其是兩足?步態，必須像人一樣。正常行走過程中人形動作的理想計劃應使能量消耗最小，就像在人體中那樣。因此，對這種結構的動力學和控制的研究變得越來越重要。

行走的Biped機器人在表面上的穩定性問題非常重要。可以選擇將機器人的重心保持在軸承區域的中心以提供穩定的位置作為控制目標。

為了在行走過程中保持動態平衡，機器人需要有關接觸力及其當前和所需運動的信息。該問題的解決方案依賴于一個主要概念，即零力矩點（ZMP）。

類人機器人的另一個特點是，它們在“真實世界”上移動，收集信息（使用傳感器）并與之交互。它們不會像在高度結構化環境中工作的工廠操縱器和其他機器人一樣保持靜止。為了使類人動物能夠在復雜的環境中移動，規劃和控制必須側重于自碰撞檢測，路徑規劃和避障。

類人機器人還沒有人體的某些特征。它們包括具有可變靈活性的結構，這些結構提供了安全性（為機器人本身和人員提供了安全性）以及動作的冗余性，即更大的自由度，因此具有更大的任務可用性。盡管這些特征是類人機器人所希望的，但它們將給規劃和控制帶來更多的復雜性和新的問題。全身控制領域解決了這些問題，并解決了多個自由度的適當協調問題，例如在遵循給定的優先級順序的同時實現多個控制任務。