緩步動物是已知的最有彈性的動物之一，個別物種能夠在極端條件下生存——例如暴露在極端溫度、極端壓力（高和低）、空氣匱乏、輻射、脫水和饑餓——這會很快殺死大多數其他已知的生命形式。緩步動物在暴露于外層空間中幸存下來。有大約1300種已知在門緩步動物中，superphylum的一部分蛻皮動物組成，通過生長的動物蛻皮如節肢動物和線蟲。已知最早的真正成員來自白堊紀（145至6600萬年前）琥珀，發現于北美洲，但本質上是現代形式，因此很可能具有更早的起源，因為它們在5億多年前的寒武紀。

緩步動物在完全成長時通常長約0.5毫米（0.02英寸）。它們短而豐滿，有四對腿，每條腿末端都有爪子（通常有四到八個）或吸盤。緩步動物普遍存在于苔蘚和地衣中，以植物細胞、藻類和小型無脊椎動物為食。收集后，它們可以在低倍顯微鏡下觀察，使學生和業余科學家可以使用它們。

緩步動物的身體呈桶狀，有四對粗短的腿。大多數物種的長度在0.3到0.5毫米（0.012到0.020英寸）之間，但xxx的物種可能達到1.2毫米（0.047英寸）。身體由一個頭部、三個體節組成，每個體節都有一對腿，尾節和第四對腿。腿無關節，足各有四至八爪。該角質層含有甲殼素和蛋白質，并蛻皮定期。前三對腿沿著側面向下，是主要的運動方式，而第四對腿在軀干的最后一段上向后，主要用于抓住基材。

緩步動物缺乏幾個Hox基因和一個大的體軸中間區域。在昆蟲中，這對應于整個胸部和腹部。實際上，除了最后一對腿外，整個身體僅由與節肢動物頭部區域同源的節段組成。

同一物種的所有成年緩步動物都具有相同數量的細胞（參見eutely）。有些物種的每個成蟲有多達40,000個細胞，而其他物種的數量要少得多。

體腔由血腔組成，但xxx可以找到真正體腔的地方是在性腺周圍。沒有發現呼吸器官，整個身體都可以進行氣體交換。一些緩步動物有三個與直腸相連的管狀腺體；這些可能是類似于節肢動物的馬氏小管的排泄器官，盡管細節仍不清楚。此外，腎病也不存在。

管狀嘴配有管心針，用于刺穿緩步動物賴以生存的植物細胞、藻類或小型無脊椎動物，釋放體液或細胞內容物。嘴張開成一個三放射狀的、肌肉發達的吸吮咽。當動物蛻皮時，管心針會丟失，并且會從位于嘴巴兩側的一對腺體中分泌出一對新的管心針。咽部連接到較短的食道，然后連接到占據身體大部分長度的腸道，這是消化的主要部位。腸道通過短直腸通向肛門位于身體的末端。有些物種只在蛻皮時排便，糞便和脫落的角質層一起留在后面。

大腦以雙邊對稱的模式發育。大腦包括多個葉，主要由三個雙邊配對的神經元簇組成。大腦附著在食道下方的一個大神經節上，雙腹神經索從該神經節延伸到身體的長度。脊髓的每一節都有一個神經節，每個神經節都產生進入四肢的外側神經纖維。許多物種具有一對橫紋狀色素杯狀眼睛，頭部和身體上有許多感覺鬃毛。

緩步動物都擁有一個頰咽器（由肌肉和棘刺制成的吞咽裝置，激活內頜并開始沿喉嚨和腸道消化和運動），它與爪子一起用于區分物種。

雖然有些物種是孤雌生殖，但通常雄性和雌性都存在，盡管雌性通常更大更常見。兩性都有一個位于腸道上方的性腺。雄性的睪丸有兩條管道，通過肛門前面的一個孔開口。相比之下，雌性在肛門上方或直接進入直腸有一個單一的導管開口，形成泄殖腔。

緩步動物是卵生的，受精通常是體外的。交配發生在蛻皮期間，卵被放置在雌性脫落的角質層內，然后被精子覆蓋。少數物種具有內部受精，交配發生在雌性完全脫落角質層之前。在大多數情況下，卵留在脫落的角質層內發育，但有些物種將它們附著在附近的基質上。

卵在不超過14天后孵化，幼體已經擁有完整的成體細胞。通過單個細胞的增大（肥大），而不是通過細胞分裂，長到成蟲大小。緩步動物最多可蛻皮12次。

大多數緩步動物是食植物的（食草動物）或食細菌的（食細菌動物），但有些是肉食性的，它們吃較小的緩步動物（例如，Milnesiumtardigradum）。

緩步動物與許多物種共享形態特征，這些物種在類別上差異很大。由于這種關系，生物學家很難在緩步動物物種中找到驗證。這些動物與節肢動物的早期進化關系最為密切。緩步動物化石可以追溯到北美的白堊紀時期。緩步動物被認為是世界性的，可以分布在世界各地的地區。緩步動物的卵和囊腫非常耐用，可以用其他動物的腳攜帶很遠的距離。

緩步動物在所有五次大滅絕中幸存下來。這賦予了它們過多的生存特征，包括能夠在對幾乎所有其他動物都致命的情況下生存（見下一節）。

某些物種的緩步動物的壽命為3-4個月，其他物種最長可達2年，不計算它們處于休眠狀態的時間。

科學家們進行了形態學和分子學研究，以了解緩步動物與其他蛻皮動物譜系的關系。已經提出了兩個合理的位置：緩步動物要么與節肢動物門和甲蟲綱最密切相關，要么與線蟲密切相關。前者的證據是形態學研究的普遍結果；在一些分子分析中發現了后者的證據。

最近的microRNA和表達序列標簽分析拒絕了后一種假設。顯然，在許多分子研究中發現的緩步動物與線蟲的分組是一個長分支吸引人工制品。內的節肢動物組（稱為泛節肢動物和包含有爪動物門，緩步和euarthropoda），關系的3個模式是可能的：節肢動物姐姐有爪動物門加節肢動物（該葉足動物假說）;緩步動物加節肢動物（觸足類假說）的有甲蟲的姐妹。最近的分析表明，泛節肢動物綱是單系的，而緩步動物是Lobopodia的姐妹組，后者是由節肢動物和Onychophora組成的譜系。

西伯利亞緩步動物化石在幾個方面與現存的緩步動物不同。它們有三對腿而不是四對腿，它們具有簡化的頭部形態，并且沒有頭部的后部附屬物，但它們與現代緩步動物共享它們的柱狀角質層結構。科學家們認為它們代表了一群活著的緩步動物。