實時控制系統(RCS)是一種參考模型架構，適用于許多軟件密集型、實時計算控制問題領域。它定義了實時智能控制系統所需的功能類型，以及這些功能如何相互關聯。

RCS-3加工工作站應用示例，其中包含機床、零件緩沖器和帶有視覺系統的機器人。RCS-3生成處理節點的分層圖，每個節點包含任務分解(TD)、世界建模(WM)和感官處理(SP)模塊。這些模塊通過通信系統相互連接。

實時控制系統不是系統設計，也不是如何實現特定系統的規范。實時控制系統規定了一個基于一組有根據的工程原理的分層控制模型來組織系統復雜性。所有級別的所有控制節點共享一個通用節點模型。

此外，實時控制系統還提供了一種用于設計、工程、集成和測試控制系統的綜合方法。架構師迭代地將系統任務和信息劃分為可控且高效的更精細、有限的子集。RCS專注于適應不確定和非結構化操作環境的智能控制。關鍵問題是感知、感知、知識、成本、學習、規劃和執行。

參考模型架構是一種規范形式，而不是系統設計規范。RCS參考模型架構將實時運動規劃和控制與高級任務規劃、問題解決、世界建模、遞歸狀態估計、觸覺和視覺圖像處理以及聲學特征分析相結合。事實上，RCS概念的演變是由努力包括大多數（如果不是全部）目前在文獻中已知的智能控制系統的最佳屬性和能力所驅動的，從包容到SOAR，從黑板到面向對象編程。

RCS（實時控制系統）被開發成一種智能代理架構，旨在實現任何級別的智能行為，直至并包括人類的表現水平。RCS的靈感來自小腦的理論模型，小腦是大腦中負責精細運動協調和有意識運動控制的部分。它最初是為實驗室機械手的感官交互目標導向控制而設計的。三十多年來，它已經發展成為智能機床、工廠自動化系統和智能自動駕駛汽車的實時控制架構。

實時控制系統適用于許多問題領域，包括制造示例和車輛系統示例。基于RCS架構的系統已針對各種應用進行了不同程度的設計和實施，包括在機床中裝載和卸載零件和工具、控制加工工作站、執行機器人去毛刺和倒角以及控制空間站遙控機器人、多個自主海底車輛、無人陸地車輛、煤礦自動化系統、郵政服務郵件處理系統和潛艇操作自動化系統。

NIST基于實時控制系統參考模型架構開發了一個實時控制系統軟件庫。這是免費的C++、Java和Ada代碼、腳本、工具、makefile和文檔的存檔，旨在幫助軟件程序員在實時控制系統中使用，尤其是那些使用智能系統設計參考模型架構的程序員。

• ISAM框架是制造領域的RCS應用程序。
• 在4D-RCS參考模型架構是RCS應用到交通工具域，和
• NASA/NBS遙控機器人控制系統架構標準參考模型(NASREM)是空間領域的應用。