什么是機械臂
編輯機械臂是一種類型的機械手臂,通常是可編程的,具有類似功能的人臂;手臂可能是整個機構的總和,也可能是更復雜機器人的一部分。這種機械手的連桿通過關節連接,允許旋轉運動(例如在關節機器人中)或平移(線性)位移。機械手的各個環節可視為形成一個運動鏈。機械手運動鏈的末端稱為末端執行器,類似于人手.然而,作為機械臂同義詞的術語“機械手”經常被禁止使用。
類型
編輯- 直角坐標機器人/龍門機器人:用于取放作業、密封劑的應用、裝配操作、搬運機床和弧焊。它是一個機器人,其手臂具有三個棱柱形關節,其軸與笛卡爾坐標系重合。
- 協作機器人/Cobot:Cobot應用與傳統工業機器人應用形成對比,在后者中機器人與人類接觸隔離。Cobot的安全性可能依賴于輕質結構材料、圓角邊緣以及速度和力的固有限制,或者依賴于確保安全行為的傳感器和軟件。
- 圓柱機器人:用于組裝作業、機床搬運、點焊、壓鑄機搬運。它是一個軸形成圓柱坐標系的機器人。
- 球形機器人/極地機器人:用于搬運機床、點焊、壓鑄、修整機、氣焊和弧焊。它是一個機器人,其軸形成一個極坐標系。
- SCARA機器人:用于拾取和放置工作、密封劑的應用、裝配操作和處理機床。該機器人具有兩個平行的旋轉關節,可在平面內提供柔順性。
- 關節式機器人:用于裝配作業、壓鑄、修整機、氣焊、弧焊和噴漆。它是一種機械臂至少有三個旋轉關節的機器人。
- 并聯機器人:一種用途是處理駕駛艙飛行模擬器的移動平臺。它是一種機器人,其手臂具有并發的棱柱形或旋轉關節。
- 擬人機器人:它的形狀類似于人手,即具有獨立的手指和拇指。
著名的機械臂
編輯在太空中,Canadarm及其繼任者Canadaarm2是多自由度機械臂的例子。這些機器人手臂已經被用來執行各種任務,如使用帶攝像頭和一個專門部署熱潮航天飛機的檢查傳感器附著在末端執行器,也衛星從部署和檢索演習貨艙中的航天飛機。
在好奇心流動站在這個星球上火星還采用了機械臂。
TAGSAM是一個機械臂,用于從OSIRIS-REx航天器上的太空小行星收集樣本。
2018年火星著陸器InSight有一個叫做IDA的機械臂,它有攝像頭和抓鉤,用于移動特殊儀器。
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