羅斯π引理，以 I. Michael Ross 的名字命名，是計算最優控制的結果。 基于為反饋控制生成 Carathéodory-π 解，Ross' π-lemma 指出存在基本時間常數，在該時間常數內必須計算控制解以實現可控性和穩定性。 這個時間常數稱為 Ross 時間常數，與控制非線性控制系統動力學的矢量場的 Lipschitz 常數的倒數成正比。

羅斯時間常數定義中的比例因子取決于對設備的擾動幅度和反饋控制的規范。 當沒有干擾時，Ross' π-lemma 表明開環最優解與閉環最優解相同。 在存在干擾的情況下，比例因子可以寫成 Lambert W 函數。

在實際應用中，羅斯時間常數可以通過DIDO數值實驗得到。 Ross 等人表明，這個時間常數與 Caratheodory-π 解決方案的實際實施有關。 也就是說，Ross 等人表明，如果僅通過零階保持獲得反饋解決方案，則需要明顯更快的采樣率才能實現可控性和穩定性。

另一方面，如果通過 Caratheodory-π 技術實現反饋解決方案，則可以適應更大的采樣率。 這意味著生成反饋解決方案的計算負擔明顯低于標準實現。 這些概念已被用于在存在靜態和動態障礙物的不確定和不完整信息的情況下在機器人技術中生成避碰操作。