終端滑動模式控制
編輯終端滑模控制的主要思想源于 Zak 在 JPL 中對終端吸引子所做的開創性工作，并由保證狀態有限時間收斂的終端吸引子概念引起。 而在正常滑動模式下，漸近穩定是有保證的，這會導致狀態收斂到原點。但這種收斂只能在無限時間內得到保證。 在 TSM 中，在滑動面設計中引入非線性項，以便將流形表示為吸引子。 截取滑動面后，軌跡被吸引到流形內并遵循冪規則收斂到原點。
TSM 有一些變體，包括：非奇異 TSM、快速 TSM、
終端滑移模型控制也被廣泛應用于非線性過程控制，例如剛性機器人控制等。由于系統是非Lipschitz，因此在原點處的系統行為的數學處理仍然存在幾個懸而未決的問題。
控制方案
編輯其中 x ( t ) ∈ R n {\displaystyle x(t)\in R{n}} 是狀態向量，u ∈ R {\displaystyle u\in R} 是控制輸入，那么一系列終端滑動面可以是 設計如下：
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