在經典力學中，運動學對是兩個物理對象之間的聯系，對它們的相對運動施加約束（運動學）。

運動學是經典力學的一個分支，它描述點、物體（物體）和物體系統（物體組）的運動，而不考慮運動的原因。 運動學作為一個研究領域通常被稱為運動的幾何學。

在剛體之間的聯系問題上，魯洛承認兩種； 他稱它們為較高和較低的（元素）對。 對于更高的對，兩個元件在一點或沿一條線接觸，如滾珠軸承或圓盤凸輪和從動件； 重合點的相對運動是不同的。 下對是那些可以看到區域接觸的對，如銷連接、十字頭、球窩接頭和其他一些； 元素的重合點的相對運動以及它們的鏈節的相對運動是相似的，并且將元素從一個鏈節交換到另一個鏈節不會像更高的一對那樣改變零件的相對運動。

在運動學中，兩個連接的物理對象形成一個運動對，稱為“剛體”。 在機制、機械手或機器人的研究中，這兩個對象通常被稱為“鏈接”。

下對是理想的關節，它限制移動體中的表面與固定體中的對應表面之間的接觸。 下對是其中兩個構件之間發生表面或區域接觸的一對，例如 螺母和螺釘，用于連接兩個傳動軸的萬向節。

下關節病例：

• 旋轉 R 關節或鉸接關節需要移動體中的一條線與固定體中的一條線保持共線，并且移動體中垂直于該線的平面與類似的垂直平面保持接觸 固定體內。 這對鏈接的相對運動施加了五個約束，因此具有一個自由度。
• 棱柱形 P 接頭或滑塊要求移動體中的一條線與固定體中的一條線保持共線，并且移動體中與該線平行的平面與移動體中的類似平行平面保持接觸 固定的身體。 這對鏈接的相對運動施加了五個約束，因此具有一個自由度。
• 螺紋接頭或螺旋 H 型接頭需要在兩個鏈接中切割螺紋，以便它們之間既有旋轉運動也有滑動運動。 該關節具有一個自由度。
• 圓柱形 C 形接頭要求移動體中的一條線與固定體中的一條線保持共線。 它是旋轉關節和滑動關節的組合。 這個關節有兩個自由度。
• 萬向 U 型接頭由兩個相互交叉、相互正交的旋轉接頭組成，這些旋轉接頭連接剛性連桿，其軸線相互傾斜。
• 球形 S 形接頭或球窩接頭要求移動體中的一個點在固定體中保持靜止。 該關節具有三個自由度，對應于圍繞正交軸的旋轉。
• 平面關節要求移動體中的平面與固定體中的平面保持接觸。 該關節具有三個自由度。 動平面可以沿固定平面進行二維滑動，可以繞固定平面的法線軸旋轉。
• 平行四邊形 Pa 關節由四個連桿組成，四個連桿通過平行四邊形角上的四個旋轉關節連接在一起。

通常，較高的對是一種約束，需要移動體中的曲線或曲面與固定體中的曲線或曲面保持接觸。 例如，凸輪與其從動件之間的接觸是稱為凸輪接頭的高級副。 類似地，形成兩個齒輪嚙合齒的漸開線曲線之間的接觸是凸輪接頭，就像在表面上滾動的輪子一樣。 它具有點或線接觸。

包裹/更高對是一種約束，包括皮帶、鏈條和此類其他設備。 皮帶驅動滑輪就是這對的一個例子。在這種類型中，它與更高的對（具有點或線接觸）非常相似，但具有多點接觸......

機械裝置、操縱器或機器人通常由通過關節連接在一起的連桿組成。 串行機械手，如 SCARA 機器人，通過單鏈節和關節將移動平臺連接到底座。