Enduro 在其最基本的定義中是一種山地自行車比賽，其中下坡是計時的，上坡是強制性的但不計時。 騎手在主要下坡的階段計時，中間有中性轉移階段。 轉移階段通常必須在時限內完成，但不計入累計時間。

耐力賽通常持續一到兩天，但也有為期一周的比賽，例如跨薩瓦省（法國）、安第斯太平洋（智利）和皮斯加賽段（美國）。 典型的一日耐力賽由 3 到 5 個計時賽段組成，這些賽段發生在技術要求高的、通常是下坡的地形上，并且通常有單軌路段。 這些階段由主要上升的轉移階段聯系起來。 盡管騎手在體力要求很高的換乘賽段上的表現不會影響他或她的成績，但他們通常有時間限制，或者下一賽段開始的最晚允許到達時間。

根據 2015 年世界耐力賽規則手冊，每項賽事至少需要四個特殊賽段，必須使用至少三個不同的賽道，結果將通過將每個車手的所有賽段時間加在一起計算得出。

Enduro 不同于越野 (XC) 賽車，后者通常更強調心血管健康，較少強調技術能力，以及純粹的下坡賽車，后者可能很少或根本沒有越野或攀巖。 因此，Enduro 的“全山地”紀律有利于在多學科循環中具有廣泛技能的車手。 輕型 XC 自行車可能缺乏足夠的懸架來實現快速下坡控制，而全速降自行車可能無法讓騎手有效地爬上坡路段。

在某些國家/地區，enduro 一詞被認為是耐力的縮寫。

山地自行車耐力賽的起源來自汽車拉力賽（如世界拉力錦標賽）和摩托車耐力賽的一些靈感。 山地自行車耐力賽本質上是山地自行車形式的競爭方面，今天通常被稱為全山地。 它起源于日常的山地自行車騎行，最初需要騎到山頂，然后競速到山腳。

2003 年 8 月在 Val D'Allos 舉行了首次報道的采用現代形式的耐力賽。 在 80 年代和 90 年代，早期的耐力賽風格的本地比賽在意大利、新西蘭和英國舉行。 現代耐力賽形式的前身是基于時間階段和無限聯絡的拉力賽形式。 然而，這些位于法國的比賽往往更傾向于越野而不是下坡。