Delta機器人

Delta 機器人是具有桿動力學的平行臂機器人。 該工業機器人的至少三個手臂的形狀讓人聯想到希臘字母 delta (Δ)。 臺達機器人輕便快捷，廣泛應用于工廠包裝及組裝。

蜘蛛狀三角洲機器人軸的相互作用形成了一個封閉的運動鏈。 Delta 機器人的底座安裝在移動部件上方，即懸掛在天花板上。 至少三個鉸接臂從那里向下延伸。 這些臂的末端依次連接到一個較小的三角形平臺。 這種類型的機器人的驅動技術是特殊的：當位于底座中的步進電機驅動關節臂的軸時，安裝在下方的平臺沿 X、Y 和 Z 橫向路徑移動 - 視覺上位于機器人的側面一個平行四邊形。 根據自由度的數量，Delta 機器人還可以進行旋轉運動。 這種類型的機器人可以通過線性和旋轉致動器移動。 與關節臂機器人相比，這種結構的優點是瞄準精度高。 然而，這也伴隨著相對有限的工作范圍和較低的xxx負載。 由于電機不在關節中，而是在底座中，因此機械臂非常輕。 這會產生低慣性，從而產生可實現的高速度和加速度。

由于其速度快，包裝行業以及醫療和制藥行業都喜歡使用 Delta 機器人。 即使它的僵硬聽起來像是一個缺點，醫院在手術期間也會從中受益。 此外，Delta機器人可以進行高精度的組裝工作，被廣泛用作3D打印機。 根據 Heise 的說法，由于它們在抓取和放置物體時非常精確，因此被用作拾取和放置機器人。

目前的一個實際例子：2018年初，哈佛大學展示了一個只有幾毫米大小、測量偏差非常小的工業機器人。 該原型與它的老大哥一樣精確和快速，后者通常在一米長的立方體箱中工作。 新的 Delta 機器人可用于從計算機板上拾取和放置任務，也可用于外科手術，以消除外科醫生的顫抖并xxx程度地減少錯誤。