自主水下載具

自主水下航行器（也稱專業文獻中的AUV）屬于無人水下航行器的范疇，在海中自主執行任務。

例如，石油和天然氣行業在安裝海底基礎設施之前使用它們在海上創建區域的詳細測深圖。 AUV 還用于電纜和管道檢查。 AUV 最常見的軍事應用是水雷探測和防御。AUV 還用于海洋學研究，例如收集測深數據，探測甲烷沉積物并在深海中尋找熱液噴口。

自主潛水機器人一般呈魚雷形，由船尾的螺旋槳提供動力。 與遙控水下航行器 (ROV) 相比，它們完全獨立工作，即獨立于運載船且無需電纜。 如今，建造的 AUV 水深可達 6000 米。 滑行 AUV（滑翔機）的潛水時間從數小時和數天到數月不等。 AUV 在部署過程中幾乎不需要技術和后勤支持。 您可以在載人潛水器或 ROV 無法穿透的區域工作，例如冰區。

AUV 的自主運行帶來了特殊的技術挑戰：

• 必須確保驅動器、車輛傳感器和有效載荷組件的電源供應。 操作所需的所有電能都必須在車輛上運輸。 迄今為止，電池和蓄電池主要用于此目的，但也使用燃料電池和不依賴空氣的柴油發動機（閉式循環柴油發動機）。
• AUV 需要復雜的控制軟件，以便它們能夠自主做出決策。 例如，他們必須識別并避開路線上的障礙，或者對傳感器故障等技術問題做出適當反應。

• 即使在出現錯誤的情況下，AUV 也幾乎不可能進行通信，因為無線電信號會被水強烈吸收； 因此必須制定適當的應急方案。 由于在發生錯誤時它們無法出現在極地冰層下，因此 AUV 在此類任務中相對經常丟失。

目前，AUV 是一些處理車輛核心問題的研究項目的主題。 重點是車輛的小型化、同時定位和建圖，這在二維情況下可以認為是解決的問題，但在三維水下環境中被認為是未解決的問題，以及自主決策。