廣義的設計原型包括在設計過程的不同階段根據一個或多個目的制作、測試和分析原型、模型或模擬的行動。其他的定義認為原型設計是制作原型的方法或技術（例如快速原型技術），或者是設計過程中的一個階段（原型開發、原型或原型設計）。在設計學科的文獻中，原型設計的概念也與實驗（即嘗試、失敗和改進的迭代問題解決過程）和通過設計進行研究（RtD）的概念有關（即設計師制作原型的目的是在嘗試的同時進行研究和產生知識，而不是以改進它成為最終產品為目的）。

最初提到設計中的原型概念可以追溯到1962年的設計方法會議的記錄。隨著規模的縮小，你更有可能大規模地生產該物品，從而能夠制作一個原型，對它進行測試、試驗和探索。-J.K.Page1968年，設計方法運動的相關人物BruceArcher描述了設計過程。這個過程中的一個階段被稱為原型開發，它指出了建立和測試原型的活動。因此，可以說，從設計方法的角度來看，原型設計回顧了一個建立、嘗試和測試原型的過程。按照同樣的思路，在后來的設計研究會的會議中可以找到更多關于原型設計的參考。例如，提到建立模型并使用它們來咨詢設計團隊以外的人，審查模型并就如何修改設計方案做出決定；或者描述建模（創建模型）和模型模擬。然而，與設計過程相聯系的術語原型的最早記錄使用之一出現在1983年的《對信息系統和軟件開發領域中的原型的系統考察》。Floyd的工作是受籌備原型設計工作會議的學者們的討論啟發。它關注的是作為過程的原型，而不是人工制品，以及如何將原型應用于完整的解決方案（或產品）或其部分，以尋求改善最終產出。盡管這項工作不是在設計學科中發展起來的，但它通過定義原型設計的步驟、目的和策略提供了一個全面的特征。此外，它還為設計原型的進一步研究提供了參考。

后來，大約在1990年，快速制造模型和原型的方法的出現刺激了大量致力于快速原型技術和工藝（如3D打印）的文獻的出版。增材制造（即添加材料）或減材制造（即去除材料）的技術，以及計算機輔助設計（CAD）軟件的使用，不僅促進了原型的制造，而且也促進了產品的有限數量的制造。多年來，在交互設計、體驗設計、產品設計和服務設計等設計學科中，以及在工程/機械設計等與產品設計相關的領域中，人們一直致力于進一步努力描述原型設計的特點。2000年，來自IDEO的設計師描述了體驗原型設計，介紹了設計表現的類型和方法，允許模擬人們自己體驗的交互的各個方面。體驗原型設計可以結合各種類型的原型，如空間、產品和界面，以類似于真實的體驗的方式。在2010年左右，人們開發了一些研究，從不斷增長的服務設計實踐中研究服務原型的理論，后來在2018年也被用作服務設計從業者的參考。

原型設計是在制作、測試和分析的迭代周期中發展起來的，它允許在未來實施之前檢查解決方案的各個層面，預測可能出現的問題，并在過程的早期對其進行改進。這個周期可以用以下步驟來描述。準備：決定原型設計的目的，定義要研究的問題和假設，確定原型設計會議的參與者和要測試的原型尺寸。制作：一些或多個尺寸將在原型中體現（例如，材料、形式或功能），根據目的采用適當的方式。在過去的幾年里，制作與設計的相關性一直在增加，并且在新的設計學科出現的同時也在轉變。例如，以前草圖是視覺設計的另一個類別，而現在則是一個新的類別。